Для нелинейных одноканальных систем с несогласованными возмущениями, представимых в треугольной форме вход–выход, в рамках блочного подхода разработана декомпозиционная процедура синтеза динамической обратной связи, включающая: синтез разрывного управления, обеспечивающего слежение выходной переменной за командным сигналом в предположении о гладкости внешних воздействий; синтез наблюдателя пониженного порядка с большими коэффициентами, который по измерениям ошибки слежения оценивает смешанную переменную, по которой формируется обратная связь.