В работе предлагается новый подход к задаче численного интегрирования уравнений движения, описывающих качение тяжелого колеса с маятником по кривой без проскальзывания на длительных интервалах времени. В рамках данного подхода неизвестные силы реакции, действующие на систему, трактуются как управления, а алгебраические уравнения, которым должны удовлетворять реакции, как цели управления.