Рассматривается тележка-кран с закрепленным на тросе грузом, способная совершать перемещения массивных грузов в целях промышленного производства. Математическая модель, описывающая движение тележки-крана, представлена лагранжевой системой нелинейных уравнений с двумя степенями свободы и одним управляющим воздействием. Предполагается, что трос невесом, трение в сочленениях отсутствует. Ставится задача стабилизации заданного положения тележки-крана с неопределенными массо-инерционными характеристиками при действии внешних возмущений и неполных измерениях вектора состояния. На основе свойства пассивности системы строится закон управления, содержащий линейную и сигмоидальную части и решающий задачу стабилизации. Полагается, что измерениям доступно только положение тележки-крана. С целью получения оценки скорости тележки, необходимой для реализации закона управления, вводится укороченный наблюдатель состояния с сигмоидальным корректирующим воздействием. Показано, что использование сигмоидальной функции, как допредельной реализации функции знака, обеспечивает инвариантность с заданной точностью по отношению к внешним возмущениям. В силу гладкости и ограниченности сигмоидальная функция помогает избежать перерегулирования в начале переходных процессов и излишнего расхода ресурсов управления. При этом, в отличие от функции знака, она является реализуемой в электромеханических системах с учетом динамики исполнительных устройств, в которых существуют физические ограничения на обобщенные моменты и силы. В системе MATLAB-Simulink проведено моделирование разработанного закона управления с линейной и сигмоидальной частью применительно к механической системе. В целях сравнения также представлены результаты моделирования для классически используемого ПИД-регулятора. Приведенные результаты моделирования подтверждают эффективность разработанного подхода.