К одной из малоизученных задач теории управления относится проблема обеспечения инвариантности выходных переменных объекта управления по отношению к несогласованным (действующим не по каналам управлений) возмущениям с учетом ограничений на управления и фазовые переменные. Предложены два подхода к решению этой задачи: 1) синтез статической обратной связи в рамках блочного подхода с использованием кусочно-линейных обратных связей; 2) синтез динамической обратной связи в рамках метода расширения пространства состояний.