В этой главе сложность рассматриваются задачи оптимального управления, динамика в которых существенно сложнее. Рассматриваемые динамические системы не являются линейным ни по х, ни по у, но являются линейными по u. Кроме того, матричный множитель для импульсного управления зависит от обычного управления u (·), заданного борелевскими функциями. Результаты первой главы получены для этой более общей формулировки. Само понятие расширения пока не меняется, поскольку пространства борелевских мер еще достаточно для описания всех возможных траекторий. Глава заканчивается семью упражнениями.