На примере модели движения подводного аппара- та, описываемого линейной системой дифференци- альных уравнений в условиях действия внешних воз- мущений, показана работоспособность предлагаемых алгоритмов фильтрации. Этот алгоритм использует не только невязки между измеряемыми и оценивае- мыми координатами, но и интегралы невязок. Пред- назначен он для оценки как фазовых координат, так и неизвестных внешних возмущений, действующих на исследуемый объект. Получены аналитические за- висимости для коэффициентов усиления в обратной связи. Предложен алгоритм управления с использова- нием полученных оценок для компенсации внешних возмущений.