Программа предназначена для эффективного расчета нелинейной оптимизации ошибки репроекции, возникающей при решении задачи визуальной одометрии. Функциями программы являются расчет 40 вспомогательных коэффициенов на основе внутренних параметров камеры (прицельная точка и фокусное расстояние), с помощью которой были получены изображения, и оценка перемещения этой камеры в пространстве по серии сделанных кадров. На вход программе поступают значения параметров камеры и связанные наборы особых точек, соответствующие последовательности кадров. Сначала независимо рассчитываются 40 коэффициентов для каждой особой точки, затем на основе суммы этих коэффициентов выполняется нелинейная оптимизация ошибки репроекции, которая не зависит от количества особых точек. На выходе программы траектория движения камеры в виде массива матриц поворота и линейного перемещения для каждой пары последовательных изображений. Сложность вычислений разработанного алгоритма программы составляет O(40), в отличие от O(n) для общего случая, что дает выигрыш при использовании программы для более 40 особых точек.