В настоящей работе свободнолетающий космический манипуляционный робот рассматривается как многосвязный объект, модель которого описывается системой уравнений второго порядка с переменными коэффициентами, к управлению которым применяется подход, использующий принципы адаптивного управления. Исследуются особенности поведения переменных коэффициентов объекта и устанавливается связь особых точек пространства коэффициентов с критериями устойчивости движения схвата манипулятора в инерциальном пространстве.