24 апреля 2017 г. Второе заседание семинара «Проблемы управления автономными робототехническими комплексами».

24 апреля 2017 г. состоялось второе заседание семинара «Проблемы управления автономными робототехническими комплексами». С докладом на тему «Точная спутниковая навигация и ее применение в земледелии» выступил заведующий лабораторией №16 д.ф.-м.н. Л.Б. Рапопорт.

В докладе говорилось о задачах точной навигации при управлении колесными роботами, а именно:

• Оценка положения и ориентации в координатах локального горизонта

• Планирование траекторий, аппроксимация путей кривыми из заданных параметрических классов, отвечающих реализуемым траекториям

• Синтез робастного закона управления, гарантирующего асимптотическую стабилизацию движения

• Оценка областей притяжения. Также было уделено внимание использованию в целях оценки положения и ориентации относительно целевой траектории приемника GNSS, работающего в фазово-дифференциальном режиме.

Были подробно рассмотрены принципы GNSS навигации и источники ошибок GNSS. Были приведены алгоритмы навигации и примеры используемых расчетов.