Рассматриваются нелинейные динамические системы слежения со многими входами и многими выходами с разными относительными степенями по управляющим воздействиям при действии внешних согласованных возмущений. В предположении, что только выходные (регулируемые) переменные подлежат прямым измерениям, разработана концепция и получены необходимые и достаточные условия существования совместной блочной формы управляемости и наблюдаемости относительно выходных переменных. На основе данной формы разработана структура системы наблюдения неизмеряемых переменных вектора состояния и внешних возмущений.