Пленарный доклад посвящен сравнительному анализу моделей латентного консенсуса.

С.В. Кузьмин предложил рассмотреть задачу управления ТНПА в сложной динамической системе «МПО (носитель) – длинный оптоволоконный кабель – ТНПА», где МПО – морской подводный объект; ТНПА – телеуправляемый необитаемый подводный аппарат. Оптоволоконный кабель с датчиками привязан с одной стороны к МПО, с другой стороны к ТНПА. Задача функционирования ТНПА – стабилизировать положение кабеля (с «нулевой» плавучестью) на заданной глубине движения МПО на ходу (с помощью горизонтальных рулей) и «без хода». Нагрузка от кабеля на ТНПА рассматривается как возмущение ограниченной интенсивности. Были проведены исследования по созданию полной математической модели движения ТНПА на основе работ сотрудников ИПМТ ДВО РАН и известных учёных в области подводных аппаратов (В.В. Рождественского, М.Д. Агеева и др.). Проведена линеаризация полной модели по плоскостям для решения задачи стабилизации кабеля. Разработана алгоритмическая структура и алгоритмы управления ТНПА на различных скоростях движения полной динамической системы. В структуру системы управления включён фильтр Калмана с интегральными невязками, позволяющий учитывать возмущение со стороны кабеля и неоднородностей среды, а также погрешность модели вследствие её линеаризации. Создан аппаратно-программный стенд и программное обеспечение, позволяющие автоматизировать процесс разработки алгоритмов управления ТНПА для стабилизации кабеля. Приведен пример модели, структуры и алгоритма управления типовой системы «МПО – длинный оптоволоконный кабель – ТНПА» (вес – 350 кг, длина – 3 м, длина кабеля – 2 км). Работоспособность предложенных алгоритмов подтверждена полномасштабным имитационным моделированием на разработанном аппаратно-программном комплексе.

В статье описано применение измерений градиента магнитного поля для решения задач обнаружения подвижных и неподвижных целей. Дан обширный обзор литературы по применению как измерений непосредственно магнитного поля, так и его градиента в различных областях, таких как археология, геофизика, медицина, военной дело и т.д. На основании указанного обзора делается вывод о перспективности применения магнитоградиентных измерений для решения задач обнаружения целей. Рассмотрены модели и методы магнитоградиентных измерений; приведены оценки точности и чувствительности этих измерений с помощью существующей и перспективной аппаратуры. Подробно исследовано применение тензорного магнитного градиометра для решения задач обнаружения. В частности, предложен алгоритм определения положения уединенного магнитного диполя по тензору градиента создаваемого им магнитного поля. Для указанного алгоритма направление на диполь определяется неоднозначно и для устранения данной неоднозначности необходимо привлечение дополнительной информации. Отдельно рассмотрен вопрос применения тензорного обнаружителя на борту подвижного объекта. Показано, что при наличии нескольких градиентометров возможно как устранить неоднозначность, так и найти дипольный момент и расстояние до цели не привлекая дополнительной информации. Также в статье рассмотрено использование векторного магнитного градиометра для решения задач обнаружения. Как и в случае тензорного градиометра, исследуется проблема локализации уединенного магнитного диполя. Показано, что при использовании информации только о векторе градиента магнитного поля, задача определения положения диполя решается грубо, однако в решении отсутствует неоднозначность. В то же время, если известны также компоненты вектора индукции магнитного поля, то положение диполя можно определить точно. Кроме того, в статье обсуждается вопросы выбора конкретного типа обнаружителя и особенности систем обнаружения, размещенных на неподвижных и подвижных объектах.

Представляются к обсуждению основные положения и первичный результат формирования модельного (составного) объекта прав интеллектуальной собственности в составе перспективной единой технологии управления развитием проблемно-ориентированных систем различного назначения. Ключевые слова: проблемно-ориентированная система, единая технология, управление развитием, трансформация контента, системная интеграция, эталонная модель зрелости процессов.