ИПУ РАН

68481

Автор(ы): 

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Проектирование системы управления на основе MPC для стабилизации двухколесного робота-балансира

ISBN/ISSN: 

1819-2467

DOI: 

10.25728/ubs.2022.95.7

Наименование источника: 

  • Управление большими системами: сборник трудов

Обозначение и номер тома: 

Вып. 95

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2022

Страницы: 

119-135
Аннотация
Целью данной работы является решение задачи проектирования системы управления на основе Model Predictive Control (MPC) для линейной Multiple Input Multiple Output (MIMO)-системы двухколесного робота-балансира. В наши дни данные роботы стали популярными проектами многих крупных компаний. В их числе одна из самых известных компаний, занимающаяся разработкой человекоподобных роботов, – Boston Dynamics. Но идея создания подобного типа роботов не обошла стороной и инженеров-любителей со всего мира, которые стали разрабатывать двухколесных балансирующих роботов для использования в качестве офисных помощников, средств передвижения и просто ради академического интереса. В работе рассмотрен процесс построения математической модели механической системы робота, а также выполнена линеаризация полученной модели. Представлены основные принципы построения системы управления на основе MPC для линейных систем без внешних возмущений, а также с использованием наблюдателя для оценки состояний модели при влиянии аддитивных белых гауссовских шумов. Приведен пример реализации данного алгоритма управления в среде Matlab Simulink для случая MIMO-системы, в качестве которой выступает модель двухколесного робота.

Библиографическая ссылка: 

Ткаченко А.А. Проектирование системы управления на основе MPC для стабилизации двухколесного робота-балансира // Управление большими системами: сборник трудов. 2022. Вып. 95. С. 119-135.

68447

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Алгоритмы обработки информации и управления автономным мультикоптером в задаче мониторинга протяженных объектов

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-255-0

DOI: 

10.25728/ubs.2021.049

Наименование конференции: 

  • 17-я Всероссийская школа-конференция молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва)

Наименование источника: 

  • Труды 17-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва)

Город: 

  • Москва - Звенигород

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2021

Страницы: 

490-497
Аннотация
Современные задачи мониторинга протяженных объектов природного и искусственного происхождения требуют применения высокоэффективных решений, обеспечивающих минимизацию затрат на разработку и эксплуатацию соответствующих информационно-измерительных систем. Предлагаемая концепция мониторинига протяженных объектов с использованием автономного летательного аппарата, оснащенного видеокамерой и интеллектуальным полетным контроллером, позволяет достичь выполнения данной цели. В работе представлен алгоритм планирования полетного задания для мультикоптера в задаче обследования протяженного объекта. А также рассмотрена архитектура нейронной сети для выделения ключевых признаков в анализируемом изображении. Проведенные эксперименты подтверждают работоспособность предложенного подхода. Описаны возможности применения и направления дальнейшего развития предложенного программно-алгоритмического обеспечения для мониторинга протяженных объектов.

Библиографическая ссылка: 

Русаков К.Д., Диане С.А., Россоловский И.А. Алгоритмы обработки информации и управления автономным мультикоптером в задаче мониторинга протяженных объектов / Труды 17-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва). Москва - Звенигород: ИПУ РАН, 2021. С. 490-497.

68446

Автор(ы): 

Автор(ов): 

4

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Детектирование деструктивного мультимедиа контента в социо-киберфизической системе мониторинга сети Интернет

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-255-0

DOI: 

10.25728/ubs.2021.018

Наименование конференции: 

  • 17-я Всероссийская школа-конференция молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва)

Наименование источника: 

  • Труды 17-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва)

Город: 

  • Москва - Звенигород

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2021

Страницы: 

202-212
Аннотация
Рассматривается проблема мониторинга и фильтрации мультимедиа контента в сети Интернет в части автоматизированного детектирования сцен насилия и агрессии. Задачи обеспечения безопасности индивидуального, группового и массового сознания, включая защиту от деструктивных информационных воздействий и от использования информационных технологий для пропаганды терроризма, являются одним из основных направлений научных исследований в области обеспечения информационной безопасности Российской Федерации. В докладе приводится обзор существующих научнотехнических решений в данной области и предлагается подход к детектированию целевого контента. Модель состоит из легких сверточных нейронных сетей для извлечения признаков и модели GRU для кодирования изменений кадров, характеризующих сцены насилия, существующие в видео. Исследованная архитектура имеет потенциал применения на мобильных платформах с низкими вычислительными возможностями, например, Nvidia Jetson Nano. Предложенное методическое обеспечение может быть использовано в реализации модулей распознавания сцен насилия и агрессии в видеопотоке для комплексных социо-киберфизических систем мониторинга.

Библиографическая ссылка: 

Исхакова А.О., Русаков К.Д., Исхаков А.Ю., Мамченко М.В. Детектирование деструктивного мультимедиа контента в социо-киберфизической системе мониторинга сети Интернет / Труды 17-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва). Москва - Звенигород: ИПУ РАН, 2021. С. 202-212.

68318

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Оценка рисков распространения деструктивного контента в социальных сетях

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-257-4

DOI: 

10.25728/iccss.2021.38.20.043

Наименование конференции: 

  • 29-я Международная конференция «Проблемы управления безопасностью сложных систем» (ПУБСС'2021, Москва)

Наименование источника: 

  • Материалы 29-й Международной конференции «Проблемы управления безопасностью сложных систем» (ПУБСС'2021, Москва)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2021

Страницы: 

281-286
Аннотация
В работе представлен обобщенный подход к оценке рисков в задаче выявления и блокирования деструктивного контента в социальных сетях, позволяющий вводить дополнительные метрики для оценки значений параметров, связанных с передаваемым сообщением. Представлены структура типовой системы выявления и блокирования деструктивного контента в социальных сетях, место в ней системы оценки рисков и обобщенный алгоритм ее работы. Задействование системы оценки рисков теоретически позволяет сократить количество обращений к модератору, используя значения показателей доверия для отправителя, осуществлять стратификацию и агрегацию категорий деструктивного контента в зависимости от уровня его угрозы, а также контролировать возраст целевой аудитории, являющейся адресатом направляемого сообщения.

Библиографическая ссылка: 

Мамченко М.В., Рей А.С. Оценка рисков распространения деструктивного контента в социальных сетях / Материалы 29-й Международной конференции «Проблемы управления безопасностью сложных систем» (ПУБСС'2021, Москва). М.: ИПУ РАН, 2021. С. 281-286 .

68315

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Тезисы доклада

Название: 

Дискретно-непрерывные системы с промежуточными критериями на нефиксированных отрезках времени

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-246-8

Наименование конференции: 

  • 15-я Международная конференция «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2020)

Наименование источника: 

  • Материалы 15-й Международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2020)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2020

Страницы: 

357-359
Аннотация
Рассматривается один из классов гибридных систем: дискретнонепрерывные системы (ДНС) для случая, когда все однородные подсистемы нижнего уровня определены на нефиксированных отрезках времени и не только связаны общим функционалом, но имеют и свои собственные цели. На основе модификации достаточных условий оптимальности типа Кротова для указанных систем строится метод улучшения управления, позволяющий также определять моменты окончания этапов функционирования подсистем.

Библиографическая ссылка: 

Расина И.В., Даниленко О.В. Дискретно-непрерывные системы с промежуточными критериями на нефиксированных отрезках времени / Материалы 15-й Международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2020). М.: ИПУ РАН, 2020. С. 357-359.

68299

Автор(ы): 

Автор(ов): 

5

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Повышение энергетической эффективности ТЭС путем оперативного управления текущими ТЭП оборудования и станции в целом

Наименование конференции: 

  • 14-я Международная конференция "Управление развитием крупномасштабных систем" (MLSD-2021)

Наименование источника: 

  • Труды 14-й Международной конференции "Управление развитием крупномасштабных систем" (MLSD-2021)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2021

Страницы: 

819-826
Аннотация
Рассматривается проблема расчета и анализа текущих и нормативных энергетических показателей (ТЭП) каждого агрегата, блока и станции в целом, определяется причины появления расхождения между ними и даются рекомендации по их оперативному устранению; Показано, что существующие алгоритмы расчета ТЭП ограничиваются фиксацией значений ТЭП со значительной погрешностью, обусловленной погрешностью исходной информации и невозможностью сведения прямых и обратных балансов отдельных агрегатов, блока и станции между собой. Для повышения достоверности исходной информации предлагается использовать интеллектуальный алгоритм решения задачи получения оценок значений технологических параметров по результатам измерений с использованием системы материальных и тепловых балансовых уравнений агрегатов, участков и всей станции. Предлагается подход, обеспечивающий необходимую достоверность расчета ТЭП и проведения всех необходимых расчетов по оптимальному управлению технологическими процессами и режимами работы на всех иерархических уровней управления станции. Показателем достоверности оценок в предлагаемом алгоритме с использованием нейронных технологий является выполнение материальных и энергетических балансов для заложенной в алгоритм технологической схемы производственного комплекса при минимальной сумме отклонений внутри нормированных погрешностями измерительных каналов диапазонов неопределенности искомых оценок от измеренных значений технологических параметров. .Приведены описание алгоритма выбора переменного оперативного интервала расчета ТЭП и методика выработка рекомендаций по устранению разницы между текущими и нормативными ТЭП.

Библиографическая ссылка: 

Аракелян Э.К., Пащенко Ф.Ф., Мезин С.В., Андрюшин А.В., Косой А.А. Повышение энергетической эффективности ТЭС путем оперативного управления текущими ТЭП оборудования и станции в целом / Труды 14-й Международной конференции "Управление развитием крупномасштабных систем" (MLSD-2021). М.: ИПУ РАН, 2021. С. 819-826.

68298

Автор(ы): 

Автор(ов): 

5

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Проблемы и возможности интеграции интеллектуальных алгоритмов в прикладное программное обеспечение современных программно-технических комплексов

Наименование конференции: 

  • 14-я Международная конференция "Управление развитием крупномасштабных систем" (MLSD-2021)

Наименование источника: 

  • Труды 14-й Международной конференции "Управление развитием крупномасштабных систем" (MLSD-2021)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2021

Страницы: 

808-814

Библиографическая ссылка: 

Аракелян Э.К., Андрюшин А.В., Пащенко Ф.Ф., Мезин С.В., Косой А.А. Проблемы и возможности интеграции интеллектуальных алгоритмов в прикладное программное обеспечение современных программно-технических комплексов / Труды 14-й Международной конференции "Управление развитием крупномасштабных систем" (MLSD-2021). М.: ИПУ РАН, 2021. С. 808-814 .

68194

Автор(ы): 

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Анализ развития транспортных систем Hyperloop

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-256-7

DOI: 

10.25728/1518.2021.33.93.001

Наименование конференции: 

  • 14-я Международная конференция "Управление развитием крупномасштабных систем" (MLSD-2021)

Наименование источника: 

  • Труды 14-й Международной конференции "Управление развитием крупномасштабных систем" (MLSD-2021)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2021

Страницы: 

986-992
Аннотация
В докладе рассматриваются последовательные этапы развития транспортных систем Hyperloop, начиная с известного доклада Илона Маска в 2013 г по настоящее время. Даны оценки возможностей каждой из фирм в данной области стать победителем в процессе внедрения первой коммерческой системы Hyperloop

Библиографическая ссылка: 

Дудников Е.Е. Анализ развития транспортных систем Hyperloop / Труды 14-й Международной конференции "Управление развитием крупномасштабных систем" (MLSD-2021). М.: ИПУ РАН, 2021. С. 986-992 .

68186

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Интерполяция в задачах теории расписаний

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-255-0

Наименование конференции: 

  • 17-я Всероссийская школа-конференция молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва)

Наименование источника: 

  • Труды 17-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2021

Страницы: 

411-418
Аннотация
Рассматривается задача минимизации максимального временного смещения. Вводится способ преобразования исходного примера задачи при помощи домножения некоторых его параметров на константу. Задаётся новая целевая функция, аргумент которой – константа, задающая некоторый производный пример. Исследуются свойства этой функции, и на их основе строится интерполяционный подход – метод, позволяющий оценить значение целевой функции исходного примера, а также получить верхнюю и нижнюю границу этой целевой функции. Представлен алгоритм интерполяционного подхода, позволяющий аппроксимировать значение целевой функции. Кроме того, вводится пространство примеров размерности n и указываются некоторые свойства геометрии производных примеров в этом пространстве.

Библиографическая ссылка: 

Лазарев А.А., Лемтюжникова Д.В., Тюняткин А.А. Интерполяция в задачах теории расписаний / Труды 17-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва). М.: ИПУ РАН, 2021. С. 411-418.

68185

Автор(ы): 

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Генерация заданий для интеллектуальной обучающей системы на основании абдуктивно-дедуктивных методов

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-255-0

Наименование конференции: 

  • 17-я Всероссийская школа-конференция молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва)

Наименование источника: 

  • Труды 17-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2021

Страницы: 

711-720
Аннотация
С быстрым развитием технологий компьютерное обучение все больше интегрируется с методами искусственного интеллекта с целью разработки более персонализированных образовательных систем. Такие системы известны как интеллектуальные обучающие системы (ИОС). Рассматривается возможность применение логических методов для расширения функционала ИОС. Предлагается метод автоматического получения решения упражнений средствами дедукции языка L. Предлагается метод автоматической генерации упражнений по заданной спецификации средствами абдукции языка L.

Библиографическая ссылка: 

Морозов Н.Ю. Генерация заданий для интеллектуальной обучающей системы на основании абдуктивно-дедуктивных методов / Труды 17-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2021, Москва). М.: ИПУ РАН, 2021. С. 711-720.

Страницы