ИПУ РАН

70489

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Методы локального и глобального улучшения программ управления линейными по состоянию динамическими системами

Наименование конференции: 

  • 16-я Международная конференция «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2022)

Наименование источника: 

  • Материалы 16-й Международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2022)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2022

Страницы: 

490-492
Аннотация
Обсуждаются различные методы последовательного улучшения программ управления детерминированными линейными по состоянию системами относительно терминального функционала качества. Такая проблема возникает, среди прочего, в процессе решения задачи оптимизации линейного регулятора со структурными ограничениями в линейной стохастической управляемой системе с квадратичным функционалом качества. Рассматриваются известные подходы и предлагается новый, отличный от них, алгоритм.

Библиографическая ссылка: 

Хрусталев М.М., Царьков К.А. Методы локального и глобального улучшения программ управления линейными по состоянию динамическими системами / Материалы 16-й Международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2022). М.: ИПУ РАН, 2022. С. 490-492.

70456

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Притягивающий цикл в связанных консервативных системах с периодическими движениями разного типа

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

978-5-91450-260-4

Наименование конференции: 

  • 16-я Международная конференция «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2022)

Наименование источника: 

  • Материалы 16-й Международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2022)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2022

Страницы: 

64-67
Аннотация
Исследуются консервативные системы, допускающие разные типы семейств периодических движений: вырожденные и невырожденные. Предлагаются слабые связующие управления, посредством которых решаются задачи существования цикла в связанной системе и его стабилизации.

Библиографическая ссылка: 

Барабанов И.Н., Тхай В.Н. Притягивающий цикл в связанных консервативных системах с периодическими движениями разного типа / Материалы 16-й Международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2022). М.: ИПУ РАН, 2022. С. 64-67.

70369

Автор(ы): 

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Способ ускорения децентрализованного управления одновременным запуском действий в распределенной группе автоматических устройств с включением ретранслятора

ISBN/ISSN: 

1819-3161

DOI: 

http://doi.org/10.25728/pu.2022.3.5

Наименование источника: 

  • Проблемы управления

Обозначение и номер тома: 

№ 3

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2022

Страницы: 

55-64
Аннотация
Аннотация. Предлагается способ ускорения децентрализованных процессов синхронизации для распределенного управления группой стационарных или мобильных автоматических объектов, позволяющий объектам в заранее неизвестный момент одновременно переходить в заданные состояния. Действия объектов зависят от их текущего состояния и внешней среды и должны начаться согласованно во времени с как можно меньшей задержкой после обнаружения всеми объектами возможности их выполнения. Такими объектами могут быть компьютеры вычислительного кластера, распределенные средства обработки данных в суперкомпьютерах, мобильные роботы, исполнительные механизмы, действующие на внешнюю среду. Синхронизация произвольно расположенных источников исполнительных команд и их приемников осуществляется путем обмена сигналами и сообщениями между объектами через посредника, в качестве которого выступает ретранслятор сигналов. Используются средства точного измерения временных интервалов передачи сигналов между каждым объектом и ретранслятором. Для ускорения процессов синхронизации применяются групповые операции, обладающие следующими общими свойствами. В них одновременно участвует большое количество объектов. Данные, которые они доставляют в сообщениях, используются в операциях одновременно. Обработка данных происходит в процессе их передачи, без увеличения этого времени. Операции выполняются сетевыми устройствами объектов и не содержащим вычислительных средств общим сетевым устройством – ретранслятором. Ключевые слова: одновременный запуск групповых операций, децентрализованное управление, синхронизация движущихся объектов, быстрые распределенные внутрисетевые вычисления, многослойная синхронизация.

Библиографическая ссылка: 

Стецюра Г.Г. Способ ускорения децентрализованного управления одновременным запуском действий в распределенной группе автоматических устройств с включением ретранслятора // Проблемы управления. 2022. № 3. С. 55-64.

70357

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Применение сигмовидных функций в системе управления ходовой тележкой транспортировочного крана

Наименование конференции: 

  • 16-я Международная конференция "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления" (конференция Пятницкого) (Москва, 2022)

Наименование источника: 

  • Материалы 16-й Международной конференции "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления" (конференция Пятницкого) (Москва, 2022)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2022

Страницы: 

39-42
Аннотация
Рассматривается задача стабилизации заданного положения ходовой тележки транспортировочного крана в условиях дефицита управлений, а также воздействия внешних и параметрических возмущений. Для уменьшения колебаний стержня с грузом и подавления неопределенностей применяются сигмовидные гладкие и ограниченные функции для формирования задающего воздействия и закона управления соответственно.

Библиографическая ссылка: 

Антипов А.С., Краснова С.А. Применение сигмовидных функций в системе управления ходовой тележкой транспортировочного крана / Материалы 16-й Международной конференции "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления" (конференция Пятницкого) (Москва, 2022). М.: ИПУ РАН, 2022. С. 39-42.

70355

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Tracking System Design for a Single-Link Sensorless Manipulator under Nonsmooth Disturbances

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

2782-2427

DOI: 

http://doi.org/10.25728/cs.2022.3.1

Наименование источника: 

  • Control Sciences

Обозначение и номер тома: 

№ 3

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2022

Страницы: 

2-12
Аннотация
The controlled plant is a single-link manipulator elastically jointed to a DC motor and operating under uncertainty and incomplete measurements. The problem is to design a discontinuous feedback control for tracking a given reference signal of the plant’s angular position. The angular position and velocity of the manipulator are not available for measurements; the sensors are located only on the drive; parametric and exogenous disturbances affecting the manipulator are nonsmooth and cannot be directly suppressed by control applied to the actuator. Within the block approach, a decomposition procedure is developed to design a nonlinear local feedback control. This control ensures the controlled variable’s invariance with respect to uncertainties unmatched with the control action. A state observer of reduced order is constructed to estimate the angular position and velocity of the manipulator required for feedback design. The state variables in this observer are estimated using the principle of restoring exogenous disturbances by their action on the controlled plant. With this principle, a dynamic model of exogenous disturbances is not needed. In both problems (control and observation), S-shaped bounded continuous local feedback laws are used (smooth (sigmoid) and nonsmooth (piecewise linear) local feedback, respectively). These local feedback laws suppress bounded disturbances acting with them through the same channel. The algorithms developed below do not require real-time identification of parametric and exogenous disturbances. However, they stabilize the observation and tracking errors with some accuracy. The effectiveness of the dynamic feedback is validated by the results of numerical simulation.

Библиографическая ссылка: 

Антипов А.С., Краснов Д.В. Tracking System Design for a Single-Link Sensorless Manipulator under Nonsmooth Disturbances // Control Sciences. 2022. № 3. С. 2-12.

70354

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Cинтез системы слежения для однозвенного бездатчикового манипулятора при воздействии негладких возмущений

ISBN/ISSN: 

1819-3161

DOI: 

http://doi.org/10.25728/pu.2022.3.1

Наименование источника: 

  • Проблемы управления

Обозначение и номер тома: 

№ 3

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2022

Страницы: 

3-15
Аннотация
В качестве объекта управления выступает однозвенный манипулятор, эластично сочлененный с двигателем постоянного тока и функционирующий в условиях неопределенности и неполных измерений переменных состояния. Поставлена задача синтеза разрывного закона управления в форме обратной связи, обеспечивающего отслеживание заданного сигнала угловым положением манипулятора. Особенности объекта таковы: угловое положение и скорость манипулятора недоступны для измерений, датчики расположены только на приводе; параметрические и внешние возмущения, воздействующие на манипулятор, являются негладкими и не могут быть непосредственно подавлены с помощью управления, воздействующего на исполнительное устройство. Для решения поставленной задачи применяется блочный подход, в рамках которого разработана декомпозиционная процедура синтеза нелинейных локальных связей, обеспечивающих инвариантность регулируемой переменной по отношению к неопределенностям, не согласованным с управляющим воздействием. Для оценивания углового положения и скорости манипулятора, необходимых для синтеза обратной связи, разработан редуцированный наблюдатель состояния. Для оценивания значений переменных состояния в этом наблюдателе реализован принцип восстановления внешних возмущений по их воздействию на объект управления, не требующий построения динамической модели внешних воздействий. И в задаче управления, и в задаче наблюдения были использованы S-образные ограниченные непрерывные локальные связи – гладкие (сигмоидальные) и не-гладкие (кусочно-линейные) соответственно, которые подавляли ограниченные возмущения, действующие с ними по одному каналу. Разработанные алгоритмы не требуют идентификации в реальном времени параметрических и внешних возмущений, но обеспечивают стабилизацию ошибок наблюдения и слежения с некоторой точностью. Эффективность разработанной динамической обратной связи подтверждена результатами численного моделирования.

Библиографическая ссылка: 

Антипов А.С., Краснов Д.В. Cинтез системы слежения для однозвенного бездатчикового манипулятора при воздействии негладких возмущений // Проблемы управления. 2022. № 3. С. 3-15.

Публикация имеет версию на другом языке или вышла в другом издании, например, в электронной (или онлайн) версии журнала: 

Да

Связь с публикацией: 

70332

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Цифровой моделирующий стенд реального времени для управления плазмой в токамаках

ISBN/ISSN: 

-

Наименование конференции: 

  • 16-я Международная конференция "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления" (конференция Пятницкого) (Москва, 2022)

Наименование источника: 

  • Материалы 16-й Международной конференции "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления" (конференция Пятницкого) (Москва, 2022)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2022

Страницы: 

286-289
Аннотация
Доклад посвящен описанию текущего состояния проекта по созданию цифрового двойника систем управления плазмой в токамаках и его реализации на цифровом моделирующем стенде реального времени.

Библиографическая ссылка: 

Митришкин Ю.В., Коньков А.Е., Коренев П.С. Цифровой моделирующий стенд реального времени для управления плазмой в токамаках / Материалы 16-й Международной конференции "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления" (конференция Пятницкого) (Москва, 2022). М.: ИПУ РАН, 2022. С. 286-289.

70300

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Автономное управление частотой вращения синхронного генератора по напряжению на обмотке возбуждения

Наименование конференции: 

  • 16-я Международная конференция "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления" (конференция Пятницкого) (Москва, 2022)

Наименование источника: 

  • Материалы 16-й Международной конференции "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления" (конференция Пятницкого) (Москва, 2022)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2022

Страницы: 

447-452
Аннотация
Рассматривается задача стабилизации угловой частоты вращения синхронного генератора (СГ) посредством регулирования напряжения на обмотке возбуждения. Особенностью предлагаемого подхода является учет ограничений на компоненты вектора состояния и управление за счет введения нелинейной замены переменных в виде линейных функций с насыщением (sat-функции).

Библиографическая ссылка: 

Уткин В.А., Гулюкина С.И. Автономное управление частотой вращения синхронного генератора по напряжению на обмотке возбуждения / Материалы 16-й Международной конференции "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления" (конференция Пятницкого) (Москва, 2022). М.: ИПУ РАН, 2022. С. 447-452.

70273

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Применение метода склеивания для асимптотического анализа регенерирующих процессов в ТМО и в смежных задачах

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

ISSN 1819-2467

DOI: 

10.25728/ubs.2022.97.1

Наименование источника: 

  • Управление большими системами

Обозначение и номер тома: 

вып. 97

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2022

Страницы: 

5-28
Аннотация
В теории массового обслуживания (ТМО) и в смежных задачах важно знать числовые характеристики рассматриваемой системы как в стационарном, так и в достационарном режиме. Иногда они могут быть вычислены, но это возможно не для всех моделей. Но часто возможно вычисление или оценка стационарных значений характеристик исследуемых моделей. Если известна скорость сходимости (или оценка сверху скорости сходимости) некой характеристики к стационарному значению, то можно оценивать её значение в любой момент времени. При этом поведение многих процессов в ТМО и в смежных задачах описывается линейчатыми марковскими процессами, часто являющимися регенерирующими марковскими процессами (РМП). Если период регенерации РМП имеет конечное среднее значение, то РМП эргодичен. Для получения оценок сверху для скорости сходимости распределения регенерирующих марковских процессов (РМП) к стационарному распределению может применяться метод склеивания. Цель статьи – показать применение метода склеивания. Данная статья является небольшим обзором активно развивающихся сейчас методов получения строгих оценок скорости сходимости распределения регенерирующих процессов и восполняет собой имеющуюся лакуну в отечественной литературе.

Библиографическая ссылка: 

Зверкина Г.А., Фархадов М.П. Применение метода склеивания для асимптотического анализа регенерирующих процессов в ТМО и в смежных задачах // Управление большими системами. 2022. вып. 97. С. 5-28.

70267

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Алгоритмы управления движением по фрагментарной траектории

Электронная публикация: 

Да

Наименование конференции: 

  • 16-я Международная конференция «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2022)

Наименование источника: 

  • Материалы 16-й Международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2022)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2022

Страницы: 

101-105
Аннотация
В данной работе рассматривается управление движением по траектории составленной из фрагментов. Фрагментами выступают прямолинейные и криволинейные (траектории Дубинса) участки траектории с определенными режимами движения объекта. Для каждого из таких фрагментов разработаны законы управления и описаны критерии качества.

Библиографическая ссылка: 

Волковицкий А.К., Гаракоев А.М. Алгоритмы управления движением по фрагментарной траектории / Материалы 16-й Международной конференции «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого) (Москва, 2022). М.: ИПУ РАН, 2022. С. 101-105.

Страницы