Рассмотрены задачи локальной и полуглобальной практической стабилизации линейных объектов в условиях неопределенности посредством релейного управления с неизвестным запаздыванием. Указаны необходимые и достаточные условия существования, а также алгоритмы синтеза стабилизирующего управления. В качестве численного примера предложена задача стабилизации перевернутого маятника, управляемого маховиком.