Предложена процедура приведения нелинейных динамических систем к блочной форме управляемости относительно выходных переменных. Данная процедура позволяет выявить структурные свойства управляемости системы относительно выхода и выделить наблюдаемое и управляемое подпространства состояния максимально возможной размерности.