1. Рассматривается задача управления КМР в режиме манипуляционной установки груза в заданную точку инерциального пространства. Угловое положение КМР и межзвенные углы манипулятора являются измеряемыми величинами. Система управления движением корпуса КМР предполагается отключенной. Показано, что известные решения подобной задачи найдены в предположении, что полный импульс системы равен нулю и внешние возмущения отсутствуют. Эти предположения допускают возможность использования более простых уравнений движения КМР, получаемых в системе координат, связанной с неподвижным центром масс КМР, но ограничивают общность решения. В указанной исходной задаче эти ограничения заметно ослабляются благодаря использованию в законе управления дополнительной информации с выхода установленной на концевом звене манипулятора TV-камеры со встроенным дальномером.