8385

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Решение задачи управления свободнолетающим роботом при манипуляционной сборке в космосе

Наименование конференции: 

  • Мехатроника, автоматизация, управление (МАУ-2010, Дивноморское)

Город: 

  • Санкт-Петербург

Издательство: 

  • ЦНИИ «Электроприбор»

Год издания: 

2010

Страницы: 

328-332
Аннотация
1. Рассматривается задача управления КМР в режиме манипуляционной установки груза в заданную точку инерциального пространства. Угловое положение КМР и межзвенные углы манипулятора являются измеряемыми величинами. Система управления движением корпуса КМР предполагается отключенной. Показано, что известные решения подобной задачи найдены в предположении, что полный импульс системы равен нулю и внешние возмущения отсутствуют. Эти предположения допускают возможность использования более простых уравнений движения КМР, получаемых в системе координат, связанной с неподвижным центром масс КМР, но ограничивают общность решения. В указанной исходной задаче эти ограничения заметно ослабляются благодаря использованию в законе управления дополнительной информации с выхода установленной на концевом звене манипулятора TV-камеры со встроенным дальномером.

Библиографическая ссылка: 

Рутковский В.Ю., Суханов В.М., Глумов В.М. Решение задачи управления свободнолетающим роботом при манипуляционной сборке в космосе / . СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2010. С. 328-332.