8381

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Управление многорежимным космическим роботом при выполнении манипуляционных операций во внешней среде

Наименование источника: 

  • Автоматика и телемеханика

Обозначение и номер тома: 

№ 11

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • Наука

Год издания: 

2010

Страницы: 

84-99
Аннотация
Обсуждаются некоторые вопросы безопасного перемещения свободнолетающего космического робота вблизи поверхности пилотируемой орбитальной станции и формирования алгоритма начальной ориентации на цель с использованием TV-камеры, установленной на концевом звене манипулятора. На основе полученной ранее модели КМР предлагается методика построения области "ползучих" скоростей манипулятора, в которой исходная модель может быть заменена упрощенной. Полученная упрощенная модель КМР использована при синтезе алгоритма независимого управления манипулятором космического робота. Предложен критерий оценки динамики КМР в режиме манипуляционного функционирования и разработан алгоритм компьютерного оценивания степени различий в динамике нелинейной и линеаризованной моделей КМР в заданной области изменения скоростей перемещения звеньев манипулятора. Приведены примеры моделирования динамики космического робота.

Библиографическая ссылка: 

Рутковский В.Ю., Суханов В.М., Глумов В.М. Управление многорежимным космическим роботом при выполнении манипуляционных операций во внешней среде // Автоматика и телемеханика. 2010. № 11. С. 84-99.