Обсуждаются некоторые вопросы безопасного перемещения свободнолетающего космического робота вблизи поверхности пилотируемой орбитальной станции и формирования алгоритма начальной ориентации на цель с использованием TV-камеры, установленной на концевом звене манипулятора. На основе полученной ранее модели КМР предлагается методика построения области "ползучих" скоростей манипулятора, в которой исходная модель может быть заменена упрощенной. Полученная упрощенная модель КМР использована при синтезе алгоритма независимого управления манипулятором космического робота. Предложен критерий оценки динамики КМР в режиме манипуляционного функционирования и разработан алгоритм компьютерного оценивания степени различий в динамике нелинейной и линеаризованной моделей КМР в заданной области изменения скоростей перемещения звеньев манипулятора. Приведены примеры моделирования динамики космического робота.