8375

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Статья в журнале/сборнике

Название: 

Некоторые задачи управления свободнолетающими космическими манипуляционными роботами. Часть II

Наименование источника: 

  • Мехатроника, автоматизация, управление

Обозначение и номер тома: 

№ 12

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • Новые Технологии

Год издания: 

2010

Страницы: 

54-65
Аннотация
Рассмотрены некоторые задачи обеспечения в том или ином смысле оптимального функционирования КМР. В частности, исследованы вопросы достижимости оптимального захвата груза с последующим манипуляционным приведением связки КМР-груз к конфигурации с минимальным моментом инерции системы. Рассмотрены некоторые вопросы управления траекторным движением КМР и сформулированы условия, обеспечивающие безопасность маневрирования КМР вблизи поверхности обслуживаемого объекта. Предложена система комбинированного энергосберегающего управления КМР, основанная на изменении момента количества движения звеньев манипулятора для управления угловым положением корпуса КМР.

Библиографическая ссылка: 

Рутковский В.Ю., Суханов В.М., Глумов В.М. Некоторые задачи управления свободнолетающими космическими манипуляционными роботами. Часть II // Мехатроника, автоматизация, управление. 2010. № 12. С. 54-65.