8312

Автор(ы): 

Автор(ов): 

1

Параметры публикации

Тип публикации: 

Тезисы доклада

Название: 

Синтез высокоточного алгоритма управления КМР в режиме технического осмотра элементов поверхности ОС

Наименование конференции: 

  • Устойчивость и колебания нелинейных систем управления

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2010

Страницы: 

204-205
Аннотация
Рассматривается космический свободнолетающий манипуляционный робот (КМР), предназначенный, в частности, для визуального осмотра элементов поверхности ОС с целью обнаружения дефектов и повреждений, для чего на одном из манипуляторов смонтирована TV-камера наружного наблюдения. Безопасность как самого КМР, так и ОС при проведении технического осмотра требуют повышенной точности и предсказуемости всех движений КМР как механической системы. Для решения этой задачи в работе применяется адаптивно-декомпозиционное управление сложными системами. В рамках этого подхода на основе сочетания прямого метода Ляпунова и принципа максимума Понтрягина осуществлен синтез закона управления, позволяющий обеспечить прецизионное и безопасное управление движением для конкретной конструктивной схемы КМР. Приведены осциллограммы движения КМР в режиме технического осмотра поверхности ОС.

Библиографическая ссылка: 

Криворучко Д.А. Синтез высокоточного алгоритма управления КМР в режиме технического осмотра элементов поверхности ОС / . М.: ИПУ РАН, 2010. С. 204-205.