Предложен подход к решению проблемы управления рабочим органом двухзвенного манипулятора при неполных измерениях, основанный на декомпозиции выходного отображения механической системы и не требующий решения обратных задач динамики в реальном времени. Для разрешения вопросов свя-занных с технической реализацией разрывных обратных связей предлагается использовать при синтезе механической части допредельную реализацию разрывного управления в виде непрерывной гладкой функции. Особенность работы состоит в использовании наблюдателей состояния с разрывными коррек-тирующими воздействиями, что позволяет существенно сократить количество непосредственно изме-ряемых переменных вектора состояния объекта управления. Приведены результаты моделирования в среде MATLAB.