На основе полученной ранее модели плоского движения манипуляционного робота с подвижным основанием решается задача синтеза алгоритма экономичного управления его конфигурацией, в том числе с учетом переносимого груза. Обсуждаются некоторые вопросы обеспечения безопасного перемещения робота в рабочем пространстве при транспортировке груза. Приводятся примеры моделирования динамики робота, подтверждающие работоспособность предложенных алгоритмов.