Рассматривается плоская задача, в рамках которой вводится математическая модель КМР с учетом динамики электроприводов, размещенных в сочленениях звеньев манипулятора. Исследуются некоторые особенности управления КМР в задаче ориентированной установки груза на поверхность ОС при осуществлении сборочной операции. При решении задачи стыковки на приводы манипулятора поступает сигнал, вызывающий движение звеньев, следствием которого является уменьшение рассогласований. При этом учитывается возможность выхода отдельных звеньев манипулятора на ограничения, что вызывает срабатывание тормозного устройства соответствующего привода и переключение функции управления координатой на исполнительный орган незанятой подсистемы управления КМР.