5576

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Тезисы доклада

Название: 

Управление роботом-манипулятором с учетом фазовых ограничений

Наименование конференции: 

  • Устойчивость и колебания нелинейных систем управления

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2008

Страницы: 

С. 325–326.
Аннотация
Рассматривается задача слежения за программными движениями, заданными в пространстве обобщенных координат манипулятора. В рамках блочного подхода разработаны два типа процедур синтеза обратной связи, которые включают базовый алгоритм управления и построение наблюдателя состояния на скользящих режимах, который позволяет получить текущие оценки неизмеряемых переменных, а также имеющихся неопределенностей.

Библиографическая ссылка: 

Уткин А.В., Краснова С.А. Управление роботом-манипулятором с учетом фазовых ограничений / . М.: ИПУ РАН, 2008. С. С. 325–326.