Предложен новый метод оценки малых значений сдвига по фазе двух гармонических сигналов в присутствии помех. Рассмотрена возможность сведения задачи оценки степени износа зубчатой передачи редуктора в оценке сдвига по фазе сигналов штатных датчиков частоты вращения входного и выходного валов редуктора. Предложена система адаптивного управления для компенсации изменяющегося люфтового зазора редуктора. Приведены результаты математического моделирования адаптивной системы.