Рассматривается плоская задача, в рамках которой космический манипулятор (КМ), размещенный на управляемой, свободно перемещающейся в космическом пространстве платформе, может использоваться для приповерхностного обслуживания орбитальных станций, а также для сборки в открытом космосе больших конструкций в случаях, когда они не могут быть выведены на орбиту в окончательно собранном виде. Вводится математическая модель КМ с учетом динамики электроприводов, размещенных в шарнирных сочленениях звеньев манипулятора. Синтезируются алгоритмы и исследуются некоторые особенности режимов управления конфигурацией КМ в задаче транспортировки груза и последующей установки его при осуществлении сборочной операции.