Рассматривается функционирование космического манипуляционного робота (КМР) в режиме свободного дрейфа, при котором задача управления манипулятором решается в классе систем с обратной связью с использованием измерений отклонения конечной точки манипулятора (схвата) от цели. Анализ математической модели плоского движения при манипуляционном функционировании свободнолетающего КМР, состоящего из несущего тела и шарнирно присоединенного к нему трёхзвенного манипулятора, показал, что существующая переменность коэффициентов модели, обусловленная их зависимостью от углового положения корпуса и шарнирных углов звеньев манипулятора, может привести к неустойчивости движения по регулируемым координатам. Определяется область устойчивости на плоскости в координатах шарнирных углов звеньев манипулятора, что позволяет выделить диапазоны шарнирных углов, при которых движение КМР становится неустойчивым. Данное обстоятельство учитывается при синтезе алгоритмов управления. Разработана структура адаптивной системы управления КМР, которая содержит подсистему обеспечения устойчивости и алгоритмы адаптивной коррекции коэффициентов закона управления.