46944

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Тезисы доклада

Название: 

Обеспечение устойчивости движения космического робота при манипуляционном функционировании

ISBN/ISSN: 

ISBN 978-5-91450-214-7

Наименование конференции: 

  • 14-я Международная конференция "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления'' (конференция Пятницкого) (Москва, 2018)

Наименование источника: 

  • Материалы 14-й Международной конференции "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления'' (конференция Пятницкого) (Москва, 2018)

Город: 

  • Москва

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2018

Страницы: 

112-115
Аннотация
Рассматривается функционирование космического манипуляционного робота (КМР) в режиме свободного дрейфа, при котором задача управления манипулятором решается в классе систем с обратной связью с использованием измерений отклонения конечной точки манипулятора (схвата) от цели. Анализ математической модели плоского движения при манипуляционном функционировании свободнолетающего КМР, состоящего из несущего тела и шарнирно присоединенного к нему трёхзвенного манипулятора, показал, что существующая переменность коэффициентов модели, обусловленная их зависимостью от углового положения корпуса и шарнирных углов звеньев манипулятора, может привести к неустойчивости движения по регулируемым координатам. Определяется область устойчивости на плоскости в координатах шарнирных углов звеньев манипулятора, что позволяет выделить диапазоны шарнирных углов, при которых движение КМР становится неустойчивым. Данное обстоятельство учитывается при синтезе алгоритмов управления. Разработана структура адаптивной системы управления КМР, которая содержит подсистему обеспечения устойчивости и алгоритмы адаптивной коррекции коэффициентов закона управления.

Библиографическая ссылка: 

Глумов В.М., Рутковский В.Ю. Обеспечение устойчивости движения космического робота при манипуляционном функционировании / Материалы 14-й Международной конференции "Устойчивость и колебания нелинейных систем управления'' (конференция Пятницкого) (Москва, 2018). М.: ИПУ РАН, 2018. С. 112-115.