Рассматривается электромеханический объект управления – перевернутый маятник с учетом редуцирован-ной динамической модели двигателя постоянного тока. Параметрические неопределенности механической системы и внешние возмущения не принадлежат пространству управления. На основе представления систе-мы в канонической форме « вход – выход » с учетом гладких возмущений разработан закон разрывного управления, обеспечивающий различные режимы работы системы инвариантно по отношению к имеющимся неопределенностям и не требующий перенастройки при изменении внешних воздействий. По измерениям только ошибки слежения разработан метод синтеза укороченного наблюдателя для оценивания смешанных переменных ( комбинаций переменных состояний, внешних воздействий и их производных) с линейными корректирующими воздействиями с насыщением.