Свободно летающий КРМ рассматривается в виде механической системы, содержащей корпус и шарнирно присоединенный к нему трехзвенный манипулятор с вращающимися степенями свободы. Уравнения исходной математической модели записаны в инерциальной системе координат с началом в произвольно выбранной точке, связанной с обслуживаемым объектом. Для описания динамики перемещения схвата при сближении с целью с малыми («ползучими») угловыми скоростями в шарнирах получена модель плоского движения, которая позволяет упростить синтез алгоритмов управления при манипуляционном функционировании, используя только линейную часть математической модели и известный подход независимого управления каждым шарниром.