Статья посвящена синтезу и моделированию иерархических робастных систем магнитного управления плазмой в токамаках с адаптацией вертикального положения магнитной оси. Исследования проводились для токамаков ИТЭР (Кадараш, Франция) и Глобус-М (Санкт-Петербург). Разработанная оригинальная методика синтеза обеспечивает повышение качества управления формой плазмы, разрешая противоречия между положением и формой плазмы путем адаптации в иерархической системе. Численным моделированием синтезированных систем управления на многомерных линейных моделях плазмы и нелинейном плазмо-физическом коде ДИНА, объединяющем в себе основные уравнения динамики плазмы в магнитном поле, показана работоспособность систем и возможность применения их в физическом эксперименте.