Рассматривается стандартная математическая модель, описывающая динамику многозвенного робота-манипулятора с жёсткими типами сочленений. Ставится задача слежения за заданными значениями выходных (измеряемых) переменных, определяющих положение и ориентацию рабочего органа (схвата) манипулятора. В рамках блочного подхода разработан прямой декомпозиционный синтез обратной связи в задаче слежения, основанный на представлении математической модели объекта управления в блочно-канонической форме управляемости относительно выходных переменных. Данный подход не требует решения обратной задачи в реальном времени.