В работе рассмотрена проблема обеспечения инвариантности в задаче стабилизации для систем с ограниченными гладкими внешними возмущениями. Ресурсы входных воздействий полагаются ограниченными некоторой заранее известной константой. Предположений об общем виде функции возмущений и её производных не делалось. Требования, предъявляемые к соответствующим классам гладкости, получены конструктивно, в ходе процедуры синтеза. Проведено сравнение с известными современными методами. Доказательство сходимости предложенного алгоритма проведено аналогично методу припасовывания, рассмотрением отдельных квадрантов фазового пространства. За счет использования в законе управления непрерывной корректирующей составляющей удается обеспечить конечную сходимость при меньших амплитудах разрывных управлений по сравнению с twisting законом управления, что снижает амплитуду колебаний в установившемся режиме и повышает точность регулирования выходных переменных. Рассмотрен случай зависимости внешних возмущений от фазовых переменных.