В настоящее время наземные мобильные роботы находят все большее применение во всех областях жизни и привлекают внимание ученых и исследователей. Одной из задач исследования является способность робота автономно функционировать в сложных, нестационарных, динамичных средах. Для этого робот должен уметь избегать столкновений со статическими и подвижными объектами, огибать препятствия, находить маршрут движения. В докладе предлагается подход к управлению мобильным роботом как структурно-сложной системой на основе дискретно-событийной модель автономных компонент робота на сетях Петри и конечных автоматах.