34632

Автор(ы): 

Автор(ов): 

2

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Управление двухзвенным робтом-манипулятором на основе вихревых алгоритмов

Электронная публикация: 

Да

ISBN/ISSN: 

ISBN 978-5-91450-175-1

Наименование конференции: 

  • 12-я Всероссийская школа-конференция молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2015, Волгоград)

Наименование источника: 

  • Труды 12-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2015, Волгоград)

Город: 

  • Волгоград

Издательство: 

  • ИПУ РАН

Год издания: 

2015

Страницы: 

107-114
Аннотация
Рассматривается задача слежения за заданными углами ориентации звеньев для двухзвенного робота-манипулятора в пространстве обобщенных координат. Функция задающих воздействий полагается известной вместе с ее соответствующими производными по времени. В математической модели объекта предусматривается учет динамики исполнительного устройства. Внешние возмущения, действующие на объект, полагаются непрерывными и ограниченными. Синтез закона управления проводится на основе блочного подхода и вихревых алгоритмов. Управляющие воздействия выбираются в классе разрывных функций с постоянной амплитудой. Рассмотрен случай возмущений, зависящих от переменных состояния системы.

Библиографическая ссылка: 

Кочетков С.А., Рассадин Ю.М. Управление двухзвенным робтом-манипулятором на основе вихревых алгоритмов / Труды 12-й Всероссийской школы-конференции молодых ученых «Управление большими системами» (УБС'2015, Волгоград). Волгоград: ИПУ РАН, 2015. С. 107-114.