В работе рассмотрена проблема управления мобильным двухколесным роботом в задаче слежения за заданным положением на плоскости. Основная идея базируется на использовании многоуровневой декомпозиции при синтезе закона управления. Отличительной особенностью рассмотренной постановки задачи является учет динамики исполнительных устройств и влияния внешних неизвестных возмущений. С помощью синтезированного закона управления обеспечивается асимптотическая сходимость робота к заданной на плоскости траектории.