Рассматривается задача оптимального управления динамическими системами линейными по неограниченному управлению. Построено обобщение этого класса систем, включающее процессы с разрывными траекториями на концах и в конечном числе внутренних точек временного отрезка. Построен итерационный метод улучшения обобщенного процесса. Более детально метод разработан для задачи оптимального управления билинейными системами. Представлены результаты вы-числительных экспериментов.