Для линейных объектов с запаздыванием развивается беспоисковый метод расчета настроек типовых регуляторов, позволяющий минимизировать квадратичный критерий качества относительно внутреннего возмущения. Для системы с ПИД-регулятором даны и объектом второго порядка с запаздыванием даны рекомендации по выбору постоянной времени сглаживателя и динамической ошибки субоптимальной системы.