31528

Автор(ы): 

Автор(ов): 

3

Параметры публикации

Тип публикации: 

Доклад

Название: 

Nonlinear Control Algorithm for a Free-Flying Space Robot

DOI: 

10.1063/1.4904665

Наименование конференции: 

  • 10-th International Conference on Mathematical Problems in Engineering, Aerospace and Sciences (ICNPAA-2014, Narvik, Norway)

Наименование источника: 

  • Proceeding of the 10th International Conference on Mathematical Problems in Engineering, Aerospace and Sciences (ICNPAA-2014, Narvik, Norway)

Город: 

  • Narvik, Norway

Издательство: 

  • Published by the AIP Publishing, American Institute of Physics

Год издания: 

2014

Страницы: 

925-933, http://dx.doi.org/10.1063/1.4904665
Аннотация
Рассматривается альтернативный подход к решению основной задачи управления свободнолетающим космическим роботом в режимах манипуляционного захвата цели в классе систем с обратной связью. В рамках данного подхода рассматриваются вопросы построения рабочей зоны космического манипуляционного робота и формирования алгоритма управления манипуляционной установкой груза в заданной точке инерциального пространства при наличии информации о направлении на цель и о расстоянии до нее, получаемой с помощью видеокамеры, установленной на концевом звене манипулятора. Приводятся примеры компьютерного построения рабочей зоны и моделирования динамики космического робота, подтверждающие работоспособность предложенного алгоритма.

Библиографическая ссылка: 

Рутковский В.Ю., Суханов В.М., Глумов В.М. Nonlinear Control Algorithm for a Free-Flying Space Robot / Proceeding of the 10th International Conference on Mathematical Problems in Engineering, Aerospace and Sciences (ICNPAA-2014, Narvik, Norway). Narvik, Norway: Published by the AIP Publishing, American Institute of Physics, 2014. С. 925-933, http://dx.doi.org/10.1063/1.4904665.