Для нелинейных минимально-фазовых систем с одним входом и одним выходом формализована структура эквивалентной формы «вход – выход» с учетом гладких возмущений, не принадлежащих пространству управления. На ее основе синтезирован базовый закон комбинированного управления, обеспечивающий асимптотическую стабилизацию ошибки слежения. В отличие от традиционного подхода, предполагающего ввод генераторов задающего и возмущающих воздействий, для комплексного оценивания внешних сигналов и их производных применен наблюдатель на скользящих режимах. Формализованы условия физической реализуемости инвариантной системы слежения для случая, когда прямым измерениям доступны только выходная (регулируемая) переменная и задающий сигнал.