Для класса нелинейных динамических систем с линейным вхождением вектора оцениваемых компонент полного вектора состояния сформулировано и доказано достаточное условие наблюдаемости. Предложены методы нелинейного оценивания компонент переменных состояния на скользящих режимах. Дан пример синтеза алгоритма оценивания выходных механических переменных синхронного двигателя.