Рассматривается подход к управлению манипулятором свободно дрейфующего космического манипуляционного робота (КМР) в классе систем с обратной связью, использующей сигналы оценок отклонения концевой точки манипулятора (схвата) от целевой точки. Решена задача оценивания координат отклонения схвата от цели по измерениям видеокамеры со встроенным дальномером. Определено требуемое начальное состояние КМР при сближении с рабочей зоной, содержащей целевую точку. Сформированы рабочее пространство КМР и алгоритм управления манипулятором в процессе манипуляционного захвата цели в состоянии свободного дрейфа КМР.