Рассматриваются нелинейные системы слежения со многими входами и многими выходами при действии внешних, несогласованных возмущений. Разработаны принципы организации и условия существования эквивалентной блочной формы «вход–выход», которая является основой для синтеза автономного управления выходными переменным без расширения пространства состояний за счет ввода динамических компенсаторов, порождающих производные управляющих воздействий. Разработаны принципы построения наблюдателей смешанных переменных нового координатного базиса, не требующие ввода динамических моделей возмущающих и задающих воздействий.