Для задачи стабилизации движения n-мерной неголономной колесной системы вдоль заданного целевого пути вводится понятие канонического представления уравнений движения системы как представления легко приводимого к линейному виду по части стабилизируемых переменных с помощью подходящим образом выбранной нелинейной обратной связи.