Рассматривается задача адаптивной стабилизации аффинных систем управления с неопределенными параметрами. В известных работах этого направления остается открытым вопрос о сходимости подстраиваемых параметров обратной связи. В настоящей работе для рассматриваемых систем доказывается сходимость подстраиваемых параметров при стандартных требованиях к системе. В качестве примера исследуется система, описывающая движение велосипеда, скорость которого является неопределенным параметром из заданного диапазона.