В работе предложена процедура синтеза в рамках задачи слежения по выходной коорди-нате для так называемых неминимально фазовых систем, в предположении о невозможности измерения вектора состояния. Поставленная задача решается на основе приведения системы к канонической форме управляемости и наблюдаемости с расширением пространства состоя-ния, что возможно только в предположении об управляемости и наблюдаемости исходной системы. На основе полученного канонического представления появляется возможность получения оценок вектора состояния, с использованием наблюдателя на скользящих режимах. Стабилизация неустойчивой нулевой динамики осуществляется на основе решения системы матричных уравнений.