В докладе рассматривается задача согласованного движения группы БПЛА к целевой точке при использовании децентрализованного управления. При решении задачи учитываются габариты объектов, а также ограничения по скорости и ускорению. Движение происходит на плоскости, например, полет БПЛА на заданной высоте. Окружающая среда описывается множеством препятствий. Метод решения основан на использовании квазисиловых полей.