Рассматривается задача асимптотического восстановления фазового вектора динамической системы, описываемой дифференциально-разностными уравнениями с соизмеримыми запаздываниями. При выполнении легко проверяемого достаточного условия асимптотической наблюдаемости предложен метод построения наблюдателя, состоящего из двух частей: дифференциально-разностной и чисто разностной. Предложенный наблюдатель решает задачу асимптотически точно на основе данных об измеряемых входе и выходе системы в заданный момент времени и предыдущие моменты