Предлагается итерационный метод оптимизации процессов в линейных по состоянию дискретно-непрерывных системах (ДНС), разработанный на основе достаточных условий и минимаксной схемы нелокального улучшения. В частности, он сводится к новому по сути методу для дискретных систем. Рассматриваются возможности приложения к общим нелинейным системам путем аппроксимаций системами рассматриваемого класса. Приводятся примеры.