В работе предложено решение задачи слежения по выходным переменным в линейных системах с неустойчивой нулевой динамикой и при параметрической неопределенности как динамической подсистемы, порождающей задающее воздействие так и модели объекта управления. В основе предлагаемого подхода лежит использование методов систем с разрывными управлениями в совместном решении задач наблюдения и идентификации параметров.