Рассматриваются проблемы синтеза инвариантных систем слежения для нелинейных объектов автоматического управления, функционирующих в условиях неопределенности и неполных измерений. Проблема оценивания неизмеряемых компонент вектора состояния объекта управления и имеющихся неопределенностей, в том числе производных задающих воздействий, решается с помощью наблюдателей состояния с нелинейными корректирующими воздействиями, которые являются гладкой допредельной реализацией разрывных корректирующих воздействий. Такие наблюдатели в допрепредельной ситуации сохраняют преимущества наблюдателей с разрывными корректирующими воздействиями, функционирующих в скользящем режиме, в том числе позволяют оценить внешние воздействия без ввода их динамической модели. При этом в условиях ограниченности вычислительных ресурсов обеспечивают лучшее качество оценивания.