Рассматривается задача слежения за заданной траекторией выходной переменной нелинейной динамической SISO-системы в следующих предположениях: прямым измерениям подлежит только выходная переменная, шумы в измерениях отсутствуют; аналитический вид задающего воздействия не известен, наблюдаются только его текущие значения. Для информационного обеспечения базового закона комбинированного управления, обеспечивающего асимптотическую сходимость выходной переменной к заданной траектории, требуется текущая информация о неизмеряемых переменных вектора состояния, а также о производных задающего воздействия, которые трактуются как неизвестные ограниченные функции времени. В рамках каскадного подхода разработаны методы синтеза наблюдателей состояния с разрывными корректирующими воздействиями, функционирующих в скользящем режиме, которые строятся на основе квазиканонической модели вход–выход, записанной относительно ошибок слежения, и позволяют непосредственно получить текущие оценки составляющих базового закона управления (в том числе, и производных задающего воздействия). В зависимости от особенностей оператора объекта управления рассмотрены типовые ситуации, определяющие возможности и структуру подсистемы наблюдения.